Staden har gått med på att betala motsvarande ungefär 229 miljoner kronor till familjen. Det är den största summan någonsin att betalas ut i en utomrättslig uppgörelse för ett fall som bedöms som vållande till annans död, enligt familjens advokat Benjamin Crump.
– En svart människas död orsakad av polisvåld kan inte längre avskrivas som en oviktig händelse. Det här sänder budskapet att svarta människors liv räknas, säger Crump vid en presskonferens.
Den 46-årige George Floyd var obeväpnad när han greps misstänkt för att ha försökt använda falska sedlar. I ett videoklipp från ingripandet i Minneapolis hörs den handfängslade Floyd upprepade gånger ropa att han inte kan andas.
Efter över åtta minuter under polisens knä tystnade han. En privatbeställd obduktion har visat att Floyd dog av kvävning.
"Vi är lättade över att den här delen av vår kamp för rättvisa för min bror George Floyd är över", säger hans syster Bridgett Floyd i ett uttalande.
Nyligen inleddes rättegången mot ex-polisen Derek Chauvin, som var den som satte sitt knä mot George Floyds hals.
Floyds våldsamma död utlöste chockvågor i världen och har fått många svarta amerikaner att vittna om rasism och polisövervåld i USA.