Den 72-årige kungen hade tagits in på KwaZulu-Natal-sjukhuset där han behandlades för diabetes.
"Tragiskt nog, när han när han var på sjukhus, förvärrades hans majestäts hälsa och han avled under de tidiga morgontimmarna", heter det i ett uttalande från den kungliga familjen på fredagen.
Zulufolket är Sydafrikas största folkgrupp. Drygt 10 miljoner människor beräknas tillhöra den.